環架鎖定
環架鎖定（英語：），也稱為萬向鎖，是使用动态欧拉角表示三維物体的旋转時會出現的問題。
簡介
正常狀態：三個獨立的旋轉軸
萬向鎖：一旦選擇±90°作為俯角，就會導致第一次旋轉和第三次旋轉等價，整個旋轉表示系統被限制在只能繞豎直軸旋轉，丟失了一個表示維度。
欧拉角有两种：
- 静态：即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，所以称为静态。
- 动态：即绕物体坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴随着物体做相同的转动，所以称为动态。
使用动态欧拉角会出现万向锁现象；静态欧拉角不存在万向锁的问题。
一個典型的萬向鎖問題可以表述如下：先仰45°再俯90°，這與先俯90°再仰45°是等價的。事實上，一旦選擇±90°作為俯角，就會導致第一次旋轉和第三次旋轉等價，整個旋轉表示系統被限制在只能繞豎直軸旋轉，丟失了一個表示維度。這種角度為±90°的第二次旋轉使得第一次和第三次旋轉的旋轉軸相同的現象，稱作萬向鎖。
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