始建于明代中期，于明成化三年（1467年）建成。明弘治十一年（1498年）扩城。明崇祯十七年（1644年），李自成为攻入北京，与明军进行了一场大战，史称“宁武关之战”，击败三关总兵周遇吉，不久攻入北京，灭亡了明朝。
宁武关，在今山西忻州市宁武县城区，与偏关和雁门关合称山西“外三关”。