隋、唐十六衛左右千牛衛府。南梁謝綽著《拾遣》有千牛刀，即人主防身刀也。北魏有千牛備身，取《莊子》庖刀解牛之義，後代因之。隋置左右千牛備身二十人，掌供御弓箭，備身六十人，掌宿衛侍從。煬帝置備身府，唐時改為千牛府。龍朔為左右奉宸衛，神龍復為千牛衛。参见左千牛衛、右千牛衛。