普法夫約束

普法夫約束（Pfaffian constraint）是机器人运动规划中的約束，是由k個線性無關約束的集合，而這些約束都對速度線性，也就是說

${\displaystyle A(q){\dot {q}}=0}$

輪式機器人（wheeled robot）中滾動不滑動的條件即為普法夫約束[1]。