洪武二十二年（1389年）置，牧地在今内蒙古自治区绰尔河流域。因朵颜山得名，其首领是元太祖部将者勒蔑的后裔。宣德、正统以后南迁至今内蒙古自治区赤峰市翁牛特旗以南及河北省北部长城外。16世纪中叶后依附于蒙古喀喇嗔（喀喇沁）部。
朵颜卫，明朝兀良哈三卫之一。