PDF控制

偽微分回授控制[lower-alpha 1]（pseudo-derivative feedback control）[2]，簡稱為PDF控制，是在自動控制中的名詞，是Phelan在1977年在其書《Automatic Control Systems》中提到的控制架構[3]，其架構類似PI控制器，但若控制一階系統時，控制器及系統的整體轉換函數沒有零點（若使用PI控制器，整體轉換函數會有一個零點）[4]，常用在運動控制中[2]。

PDF控制器的方塊圖
PI控制器的方塊圖

PDF控制器其架構類似PI控制器，但是目標值和回授的誤差（derivative）只作為I（積分）控制器的輸入，誤差不是P（比例）控制器的輸入，改用回授作為P（比例）控制器的輸入。因為誤差不是比例控制器的輸入，因此被Phelan稱為「偽誤差回授」[4]。

PDFF控制
PDFF控制器的方塊圖

後來也有在PDF控制中加入了目標值的前饋控制，即為PDFF控制（Pseudo-derivative feedback forward control），可以提昇控制系統的剛性。

注释
  1. 偽微分回授的名詞較常出現，例如[1]，而根據 Pseudo-Derivative Feedback Control中提到的" Phelan named this structure "Pseudo-derivative feedback (PDF) control from the fact that the rate of the measured parameter is fed back without having to calculate a derivative"，若此處的derivative是指微分控制，似乎也可以稱為是偽微分回授控制

參考資料
  1. . [2016-10-03]. （原始内容存档于2019-02-17）.
  2. (PDF). [2016-10-01]. （原始内容 (PDF)存档于2012-09-01）.
  3. Richard M. Phelan. . Cornell University Press. 1977. ISBN 978-0-8014-1033-8.
  4. . [2016-10-01]. （原始内容存档于2016-10-12）.
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