十六卫

隋文帝以府兵制為依託，設置十二府統領禁衛军。隋煬帝大業三年（607年），改為十二衛，加上管理侍衛左右和公衛門禁、不領府兵的左右備身、左右監門，號稱十六衛。每衛有上将军、大将军、将军。下設長史、錄事參軍、兵曹參軍、騎曹參軍、鎧曹參軍。

隋唐十六衛管理內府（親衛府、勛衛府、翊衛府）、外府（折衝府）府兵，掌管宮掖禁衛、京城巡警、京畿烽候道路、督攝隊仗。中唐以後，府兵制至廢止，以彍騎充當宿衛，彍騎之後，神策軍等北衙十军取代。十六衛為虛名。宋朝稱之為環衛官。金朝、元朝設立元帥府、都督府，十六衛廢除。

明初洪武年間，京衛上直衛設十二衛：錦衣衛、旗手衛、金吾前衛、金吾后衛、羽林左衛、羽林右衛、府軍左衛、府軍右衛、府軍前衛、府軍后衛、虎賁左衛、京衛上宿衛。不隸屬五軍都督府，永樂之後，擴充至二十六衛。

建文四年燕王朱棣發動靖難之變篡位成功，本年改稱洪武三十五年，擢升下列北平燕王三護衛為親軍：

• 羽林前衛－原北平「燕山中護衛」，衛戍午門達承天門左右，逮長安左右門，至皇城東西。
• 金吾左衛－原北平「燕山左護衛」，衛戍東華門左右至東安門左右。
• 金吾右衛－原北平「燕山右護衛」，衛戍西華門左右至西安門左右。

永樂四年再擢升原北平都指揮使司七衛為親軍：

• 燕山左衛－衛戍東華門左右至東安門左右。
• 燕山右衛－衛戍西華門左右至西安門左右。
• 燕山前衛－衛戍午門達承天門左右，逮長安左右門，至皇城東西。
• 大興左衛－衛戍玄武門左右至北安門左右。
• 濟陽衛－衛戍午門達承天門左右，逮長安左右門，至皇城東西。
• 濟州衛－衛戍午門達承天門左右，逮長安左右門，至皇城東西。
• 通州衛－原北平都指揮使司「安吉衛」，衛戍玄武門左右至北安門左右。

宣德八年設以下四衛，掌隨駕護衛：

• 騰驤左衛
• 騰驤右衛－舊為神武前衛。
• 武驤左衛
• 武驤右衛

以上二十六衛俱稱親軍都指揮使司，不屬五軍都督府管轄。