未來永遠郎和染井吉

車身張貼有奧運吉祥物未來永遠郎圖案的山手線E235系電車（鶯谷車站）

吉祥物的名稱於2018年7月22日公布，奧運吉祥物名為「未來永遠郎」，是由日文的「未來」（Mirai）和「永遠」（Towa）組成的，希望永遠有美好的未來，殘奧吉祥物則叫做「染井吉」，名稱來自日本代表性的「染井吉野櫻」（Somei Yoshino），奧組委稱此名稱和英文中表示強而有力的「so mighty」相呼應[1]。

吉祥物未來永遠郎為「未來機器人」造型，並以2020年奧運會徽「組市松紋」為範本，色彩為藍白相間，設定為「珍惜傳統，保持吸收最新資訊，能瞬間移動」；帕運吉祥物染井吉則為日本國家象徵的櫻花的粉紅色，設定為「具有櫻花的觸覺與超能力，熱愛自然，能與石和風對話，用眼力即可將東西移用」[2]。這一組設計在票選中獲得10萬9041票，勝過第二名招財貓和神社狛犬的6萬423票、及第三名以狐狸和狸貓的3萬5291票。

本屆的吉祥物獲得褒貶不一評價，不少網民認為第三名狐狸造型更能貼近日本文化[3]；台灣PTT網民對於東奧吉祥物多數都是負面評價，並有網民表示由小學生來決定最終作品，有這樣的結果不讓人意外[4]。